经历史考证，太极拳起源于中国河南温县陈家沟，由陈氏第九世祖、著名拳师陈王廷所创，距今已有300多年历史。
　　陈式太极拳的起源可追朔到陈氏始祖陈卜。陈卜原籍在山西泽州郡 (今晋城)，后来由泽州搬居山西洪桐县。明洪武7年 (公元1374年)，迁居河南怀庆府 (今沁阳)。当时，陈卜为人忠厚，精通拳械，深受近邻乡民敬重，所以当地人将其居住的地方叫陈卜庄 (解放后，陈卜庄划归温县，至今仍叫陈卜庄)。后来，因陈卜庄地势比较低洼，经常遭受涝灾，所以陈卜一家又迁居到温县城东十里的常杨村。村中有一条南北走向的深沟（有一段深沟仍保留至今），随着陈氏人丁繁衍，家族不断壮大，常杨村易名为陈家沟。
      始祖陈卜定居陈家沟后，为奠定家业基础，偏重于垦种兴建。先是六世同居，七世分家，兴家立业，人繁家盛。为了家园安全，地方安宁，于是在村中设立武学社，教授子孙。这期间，陈氏家史文字记载很少，大多为口传。直至1711年，陈氏第十世祖陈庚为陈卜立碑，才开始简要记述陈卜史实。但间隔已有300余年，其间的人物、事迹及有关拳术多有疏漏。所以关于拳艺、人物、事迹的文字记载，仅从陈氏第九世祖陈王庭记起。
      陈王庭又名奏庭，明末清初人，文武兼优，精于拳械，功夫深厚，在河南、山东一带很有声望。在他年老隐居期间，依据祖传之拳术，博采众家之精华，结合太极阴阳之理，参考中医经络学说及道家导引、吐纳之养生术，创造了一套具有阴阳相合，刚柔相济，内外兼修的内功拳，称为太极拳。因创始人姓陈，故人们称之为陈氏太极拳。陈王庭传授下来的有一至五路太极拳、炮捶一路、长拳108势、双人推手和刀、枪、剑、棍、锏、双人粘枪等器械。陈王庭的著作因年代久远，许多已经失散，现尚存有《拳经总歌》、《长短句》词一首。词上半首有:“叹当年，披坚执锐，扫荡群氛，几次颠险!蒙恩赐，枉徒然，到而今年老残喘。只落得《黄庭》一卷随身伴，闲来时造拳，忙来时耕田，趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便……”。自陈王庭之后，陈家沟村民练习太极拳之风甚盛，男女老幼皆练习，当地至今仍流传着“喝喝陈沟水，都会翘翘腿” 、“会不会，金刚大捣碓。” 的谚语。打这以后，习练太极拳的风气世代沿袭，经久不衰，使得历代名手辈出。

      传至十四世陈长兴 ，字云亭，著有《太极拳十大要论》、《太极拳用武要言》、《太极拳战斗篇》。他在祖传老架五个套路的基础上，精炼归纳将太极拳套路创造性地发展成为当今仍十分流行的两个套路：一路（大架）和二路（炮捶）。第一路动作大方，以柔为主，以刚为辅。以“棚捋挤按”四正劲的运用为主，以“採挒肘靠”四隅手的运用为辅。柔中寓刚，行气运动，以缠丝劲的锻炼为主，发劲为辅。全身内外，动分静和，一动全动，体现柔缠中显柔、缓、稳的特色； 第二路（炮捶）动作复杂，急速紧凑，以刚为主，以柔为辅，用劲以“採挒肘靠”为主，以“棚捋挤按”为辅；以刚发劲为主，窜蹦跳跃，腾挪闪展，震足发劲。刚中寓柔，体现柔缠中显刚、快、脆的特点。后人称为太极拳老架。陈长兴以保镖为业，在武术界享有盛名，当时人称 “牌位大王”，教有名弟子陈花梅、陈耕耘、杨露禅。
     十四世陈有本在原有套路的基础上，又有些改动，逐渐舍弃了某些难度和发劲动作，架式与老架一样宽大，后人称为新架 (小架)。
　  十六世陈鑫，字品三，他感到陈氏拳术历代均以口传为主，文字著作很少，为阐发祖传太极拳学说，遂发愤著书立说，用12年的时间写成《陈氏太极拳图画讲义》四卷，阐发陈氏世代积累的练拳经验。以易理说拳理，引证经络学说；以缠丝劲为核心，以内劲为统驭，是陈氏太极拳理论宝库中最重要的一篇。他还著有《陈氏家乘》、《三三六拳谱》等著作。当时，与其同时代的太极拳名家还有陈花梅，字鹤齐，功夫甚纯，其子陈五常、陈五典精通拳械。
　　十七世陈发科，字福生，是近代陈氏太极拳的代表人物，对发展和传播太极拳有杰出的贡献。自1929年至1957年一直在北京教授拳术。以其刚柔相济，采、挒、肘、靠、拿、跌、掷、打，兼施并用，技击技术极好，与人较手时以得人为准，以不见形为妙的高超击法将人跌出，因其为人忠厚，武德高尚，受到各界人士的欢迎。教授徒弟很多，有沈家祯、顾留馨、洪均生、田秀臣、雷慕尼、冯志强、李经梧、肖庆林等。
      十八世陈照丕，字绩甫。著有《陈氏太极拳汇宗》、《太极拳入门》、《陈氏太极拳图解》、《陈氏太极拳理论十三篇》等书。他所授弟子的代表有陈正雷、陈小旺、王西安、朱天才等。他品德高尚，诲人不倦，对推广陈氏太极拳做出巨大贡献，深受国内外各界人士的崇拜，为陈氏太极拳承前启后，继往开来的一代宗师。
      现陈家沟所练的拳械套路有：老架一、二路 (炮捶)，新架一、二路 (炮捶)，小架一、二路，五种推手法；太极单刀、双刀、单剑、双剑、双锏、梨花枪夹白猿棍、春秋大刀、三杆、八杆、十三杆等。这些套路，从风格上，技击应用上，仍基本上保持原有的传统风格
      陈式太极拳经过长期的流传，演变出了许多流派，其中具有代表性的有杨式、孙式、吴式、武式四大派系，有着各自独有的风格和特点。